В ю-тюбе есть разные способы по запросу "foot stall".
Честно скажу, мы перепробовали все и как-то не особо сдвинулись с мертвой точки.
Как учили мы
Изначально мы знали команду на запрыгивание на спину, на коленки и т.п..
Я ложилась вдоль стенки, прислоняла к ней ноги и до посинения тренировались. Сначала кликала просто за попытку запрыгнуть наверх, потом когда хоть вскользь, но все 4 лапы подошв коснулись, потом уже остановки. А когда это все уже выучили - начала чуток шевелить ногами, потом на мгновение отковыривать их от стенки и далее, далее. Потом уже лежала у стенки там же, а ноги не прислоняла. Ну а потом уже просто.
У нас еще была проблема - он был тяжеловат и много времени понадобилось,чтобы мои ноги его стали держать))